想学机器人但没有编程技能？使用Xod图形化IDE和Arduino控制的机器人很容易。...
如果您以前从未编写过代码，那么进入DIY Arduino机器人技术可能会让人感到害怕。无论你的想法多么伟大，如果你不能为你的微控制器编程，你的机器人也不会有多大用处。
幸运的是，有一些方法可以在不编写一行代码的情况下编写Arduino。今天，我们将介绍使用Xod的基本机器人技术，Xod是一种基于Arduino兼容IDE的开源可视化编程节点。
无代码机器人
今天的项目使用一些标准的业余机器人组件来创建一个距离感应机器人手臂的原型。伺服和超声波距离传感器的组合在业余机器人中很常见，您将添加一个LCD屏幕。
完成的项目将在LCD屏幕上记录距离值，并根据距离检测器检测到的距离按比例移动伺服臂。
有点想象力，这是一个机器人手臂，如果你靠得太近，它会试图抓住你。幽灵般的
硬件要求
您将需要：
- Arduino兼容板（本项目使用Uno）
- 16x2液晶屏
- HC-SR04超声波距离传感器
- 爱好伺服
- 10k电位计
- 220欧姆电阻器
- 5v电源
- 试验板和连接线
这个项目需要很多组件，但是任何好的Arduino初学者工具包都应该具备您所需要的一切。我在Elegoo Uno R3入门套件中找到了我需要的一切。或者，上面列出的每个组件都非常便宜，在所有好的电子零售商都可以买到。
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设置lcd屏幕
根据上面的烧结图，将LCD屏幕、10k电位计和220欧姆电阻器添加到试验板上。
在你第一次安装LCD的时候，它可能非常吓人，但是继续参考图表，你会得到它的！为了更简单，我已经将LCD和Arduino引脚设置为与官方Arduino LCD教程中的完全相同，因此，如果卡住了，也请参考。
增加伺服和超声波传感器
现在将HC-SR04超声波传感器添加到试验板上。将VCC和GND引脚连接至试验板的5v和接地导轨。将Trig引脚连接至Arduino引脚7，将Echo引脚连接至8。
接下来，连接伺服。此处的接线颜色可能有所不同，但一般情况下，红色连接到5v引脚，棕色或黑色连接到GND引脚。通常为黄色或橙色的数据线连接到引脚10。
最后，将试验板的接地导轨连接到Arduino的一个GND引脚。就这样！你们都准备好了。
下载xod ide
前往Xod.io并下载免费的Xod IDE。它适用于Windows、Mac和Linux。还有一个基于浏览器的版本，但由于您无法使用它上载Arduino草图，因此它将不适用于此项目。
下载：适用于Windows、Mac和Linux的Xod IDE
用xod闪烁
当您第一次打开Xod时，您将看到教程项目；或者，您可以在“帮助”菜单下打开它。在左侧的项目浏览器中展开欢迎使用Xod集合，然后选择101 upload。
此节点设置用于测试代码是否成功上载到Arduino。它的功能与Arduino IDE中的闪烁草图相同。时钟节点每秒创建一个信号。这连接到触发器节点，该节点在每次接收到信号时在真与假之间来回切换。触发器的输出连接到led节点，将其关闭和打开。
单击led节点，您将看到Inspector窗格更改以显示其参数。如上图所示，将端口更改为13，Arduino上带有板载LED的引脚。请注意，Xod会自动将13转换为D13。您不需要自己键入D，但如果您这样做，则对本教程没有任何影响！
要测试它是否工作，请通过USB连接您的Arduino，前往部署>；上传到Arduino并选择正确的板类型和COM端口。
如果您看到Arduino LED闪烁，您就可以开始了！如果没有，请检查电路板和端口号，并在继续之前再次测试。
液晶显示器的编程
通常，我们现在会进入一个漫长的编码过程，但由于我们使用Xod，所以不会编写任何代码。在项目浏览器中，选择text-lcd-16x2--您将在xod/common hardware下找到它。将其拖动到程序中，并使用检查器设置它，如图所示。
L1是LCD的第一行，L2是第二行，现在我们已经硬编码了“Hello World”来检查一切是否正常。将您的程序部署到Arduino以查看其工作情况。如果您的文字很难看到，请尝试转动10k电位计以调整LCD对比度。
现在设置距离传感器，并使其与LCD屏幕对话。
距离传感
将hc-sr04-超声波范围节点拖动到项目中，并将TRIG和ECHO引脚设置为7和8，以匹配之前的设置方式。
您将在项目浏览器中的xod/core下找到concat节点。在超声波范围传感器节点和LCD节点之间拖动它。您将使用它将范围传感器的读数与您自己的一些文本连接起来（这是combine的一个奇特的词）。
这张图片显示了正在发生的事情。距离传感器节点的Dm输出**IN2，您可以看到Inspector将其标记为链接。在输入框中键入“距离”。现在，将concat节点的输出链接到LCD节点的L1。
保存并部署修改后的程序。LCD的顶行现在显示范围传感器的读数！
伺服装置
让伺服系统运转需要三个部分，所以让我们逐一介绍它们。首先，将贴图剪辑节点从xod/math拖动到程序中。该节点从距离传感器节点的Dm输出获取信息，并将其映射到伺服理解的值。
Smin和Smax表示激活伺服的最小和最大范围，在这种情况下介于5和20cm之间。这些值映射到Tmin和Tmax，将其设置为0和1作为最小和最大伺服位置。
xod/core下的淡入淡出节点获取贴图剪辑节点的输出值，并以定义的速率对其进行平滑处理。这可以防止任何不必要的急促伺服运动。速率为2是一个很好的平衡，但您可以在此处使用不同的值进行试验，以使伺服响应更快、更慢。
最后，伺服节点（您将在xod dev/servo下找到）从fade节点获取输出值。将端口更改为10。您可以继续打开UPD，因为我们希望我们的伺服系统根据范围传感器不断更新。
保存脚本并将其部署到Arduino板。你的机器人手臂原型完成了！
测试它
现在，当您将某个物体靠近距离传感器时，LCD会记录距离，伺服会根据检测到的距离成比例移动。所有这些都没有任何代码。
完整的节点树显示了在Xod中创建复杂程序是多么简单。如果有任何问题，请仔细检查电路和每个节点是否存在错误。
无代码arduino机器人
Xod允许任何人对Arduino板进行编程，而不考虑编码知识。Xod甚至与Blynk DIY物联网应用程序配合使用，使完全无代码DIY智能家居成为可能。
即使使用像Xod这样的工具，学习编码对于DIY项目也很重要。幸运的是，你可以在你的智能**上学习基本的代码！
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