什么是机器人校准？(robot calibration?)
机器人校准是一个过程，通过该过程，机器人的运动和这些运动的时间被设置为适当的值，通常相对于一些默认设置。这是一个非常重要的过程，特别是在许多机器人协调工作的行业中，这项任务通常需要非常精确的计时和移动。如果一个机器人在一个工业项目中只差几厘米或几秒钟，它可能会中断整个过程，并导致大量的生产力损失。正确的机器人校准可确保控制机器人运动的程序设置为正确的起始值，并且与这些值相关的所有运动都是正确的。。
校准机器人的过程绝不简单。即使是简单的机器人，也有许多不同的变量需要考虑。例如，编程时必须考虑机器人的几何结构及其周围环境。对于一个有很多运动部件的机器人来说，组织起来可能非常困难。机器人校准是为了确保机器人的各个功能部件不会相互干扰，也不会受到环境的阻碍。
机器人标定主要有两个方面：运动学标定和动力学标定。运动学和动力学都与机器人各个部分的运动有关。运动学通常与机器人部件的运动有关，而不考虑这些部件运动的机构。动态机器人校准更关注机器人本身的部件，而不是它们在空间中的精确位置。例如，动态校准将摩擦力和质量考虑在内，而运动学校准则与空间位置有关。。
机器人校准通常涉及大量外部测量，以确保机器人及其所有部件处于需要的位置。激光、标尺、三角测量和其他方法都可以用来确保精确定位。该区域的精度非常重要，因为测量值通常决定机器人的运动方向。
用于机器人校准的程序通常基于优化的数学原理。运动被优化为尽可能高效，使用最短和最快的运动。通过这种方式，涉及机器人的工业过程可以以最小的浪费时间和精力快速进行。
- 发表于 2021-12-30 06:47
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