1756年1月29日，亨利·李三世出生于弗吉尼亚州达姆弗里斯附近的利兹瓦尼亚，是亨利·李二世和露西·格里姆斯·李的儿子。李的父亲是弗吉尼亚州一个显赫家庭的成员，是理查德·亨利·李（Richard Henry Lee）的堂兄弟，后者后来担任大陆会议主席。李在弗吉尼亚接受早期教育，然后北上新泽西大学（普林斯顿），攻读古典研究学位。

1773年毕业后，李回到弗吉尼亚州，开始了他的法律生涯。在列克星敦战役和康科德战役以及1775年4月美国革命开始后，李很快对军事问题产生了兴趣，这一努力被证明是短暂的。第二年，他前往威廉斯堡，在一个新成立的弗吉尼亚团中寻找一个职位，该团将在大陆军服役。1775年6月18日，李被任命为上尉，率领西奥多里克·布兰德上校的轻骑兵营的第五部队。在秋季装备和训练之后，这支部队向北移动，于1776年1月加入乔治·华盛顿将军的军队。

与华盛顿同行

该部队于3月并入大陆陆军，被重新指定为第一大陆轻骑兵。此后不久，李和他的部队基本上开始独立于布兰德的指挥部运作，并与本杰明·林肯少将和斯特林勋爵领导的部队一起在新泽西州和宾夕法尼亚州东部服役。在这一角色中，李明博和他的手下主要进行侦察，搜寻补给，并袭击英国前哨。对他们的表现印象深刻的是，华盛顿在那年秋天有效地使该部门独立，并开始直接向李下达命令。

随着1777年夏末费城战役的开始，李的手下在宾夕法尼亚州东南部展开行动，他们参加了9月份的布兰迪温战役，但没有参加战斗。战败后，李明博的士兵和其他军队一起撤退。接下来的一个月，这支部队在日尔曼敦战役中担任华盛顿的保镖。1778年1月20日，李的部队在福吉谷的冬季营地中，在斯普莱德鹰酒馆附近挫败了班纳斯特·塔尔顿上尉领导的伏击，因此声名鹊起。

日益增长的责任

4月7日，李的手下正式脱离了第一大陆轻骑兵队，并开始将部队扩大到三支部队。同时，应华盛顿的要求，李被提升为少校。这一年剩下的大部分时间都花在训练和组织新部队上。为了给士兵们穿衣服，李选择了一件绿色短夹克和白色或鹿皮长裤的制服。为了确保战术灵活性，李明博让一名士兵下马充当步兵。9月30日，他带领部队在纽约州哈德逊市黑斯廷斯附近的埃德加巷作战。李赢得了对黑森人的胜利，在战斗中没有损失任何人。

1779年7月13日，李将军指挥部增加了一个步兵连，为第四支部队服务。三天后，该部队在安东尼·韦恩准将对石岬的成功进攻中充当预备役。受这次行动的启发，李在8月份被派去对保卢斯·胡克发动类似的袭击。在19日晚上，他的命令攻击了威廉·萨瑟兰少校的阵地。李的手下越过英国的防线，造成50人伤亡，俘虏150多名囚犯，换来2人死亡，3人受伤。为了表彰这一成就，李从国会获得了一枚金牌。1780年1月，李继续打击敌人，袭击了新泽西州的桑迪胡克。

李氏军团

2月，李明博获得国会授权组建一支由三支骑兵和三支步兵组成的军团。接受来自全军的志愿者后，“李氏军团”扩大到大约300人。尽管华盛顿在三月份命令南方增援位于南卡罗来纳州查尔斯顿的驻军，但华盛顿撤销了这一命令，退伍军人一直留在新泽西州直到夏天。6月23日，在斯普林菲尔德战役中，李和他的手下与纳撒尼尔·格林少将站在一起。

这使得由冯·克尼法森男爵领导的英国和黑森军队在新泽西州北部挺进，试图击败美国人。在马蒂亚斯·奥格登上校的第一任新泽西州的协助下，李的手下被派去保卫沃克斯霍尔公路大桥，很快就承受了巨大的压力。尽管战斗顽强，但军团几乎被逐出战场，直到得到约翰·斯塔克准将的增援。那年11月，李接到命令向南进军，以援助驻卡罗莱纳州的美军。由于查尔斯顿的失利和卡姆登战役的失败，驻卡罗莱纳州的美军人数严重减少。

南方剧场

李被提升为中校，并因其功绩赢得了“轻马哈利”的绰号，他加入了格林，格林于1781年1月在南方担任指挥。李光耀的部队被重新指定为第二游击队，与弗朗西斯·马里恩准将的士兵一起在当月晚些时候袭击乔治敦SC。2月，该军团在霍河（派尔大屠杀）赢得了一场战斗，并帮助掩护格林向北撤退到丹河，避免追击查尔斯·康沃利斯中将领导下的英国军队。

经过加强，格林回到南方，并于3月15日在吉尔福德法院大楼战役中与康沃利斯会面。当李的手下在距离格林阵地几英里的地方与塔尔顿率领的英国龙骑兵交战时，战斗开始了。与英国人交战后，他得以坚守阵地，直到第23步兵团抵达支持塔尔顿。经过一场激战后，李氏军团重新参军，占据了美国左翼的位置，并在余下的战斗中对英国右翼进行了骚扰。

除了与格林的军队合作外，李明博的部队还与其他由马里恩和安德鲁·皮肯斯准将等个人领导的轻型部队合作。这些部队突袭南卡罗来纳州和佐治亚州，占领了包括沃森堡、莫特堡和格里尔森堡在内的几个英国前哨基地，并袭击了该地区的效忠者。六月，在成功袭击佐治亚州奥古斯塔后，李的士兵重新加入格林，在96年失败的围攻的最后几天，他们都在场。9月8日，在欧陶斯普林斯战役中，军团支持格林。在接下来的一个月的约克敦战役中，李骑马向北参加了康沃利斯的投降。

晚年

1782年2月，李明博离开军队，声称自己很疲劳，但由于缺乏对其部下的支持和对其成就的尊重，李明博受到了影响。回到弗吉尼亚后，他于4月与他的第二个表妹马蒂尔达·卢德维尔·李结婚。在她1790年去世之前，这对夫妇有三个孩子。1786年，李明博当选为邦联国会议员，在主张批准美国宪法之前，他曾任职两年。

1789年至1791年，他在弗吉尼亚州议会任职，当选为弗吉尼亚州州长。1793年6月18日，李与安妮·希尔·卡特结婚。他们共有六个孩子，其中包括未来的南方军指挥官罗伯特·E·李。随着1794年威士忌叛乱的开始，李明博陪同华盛顿·韦斯特总统处理这一局势，并负责指挥军事行动。

这一事件发生后，李明博于1798年被任命为美军少将，一年后当选国会议员。在一届任期内，他在1799年12月26日的总统葬礼上为华盛顿歌功颂德。接下来的几年对李来说很困难，因为土地投机和商业困难侵蚀了他的财富。被迫在债务人监狱服刑一年，他写了自己的战争回忆录。1812年7月27日，李在巴尔的摩试图保护一位报社朋友亚历山大·C·汉森免遭暴徒袭击时严重受伤。由于汉森反对1812年的战争，李遭受了多处内伤。

由于受到与袭击有关的问题的困扰，李在生命的最后几年都在温暖的气候中旅行，试图减轻自己的痛苦。在西印度群岛度过一段时间后，他于1818年3月25日在佐治亚州邓格内斯去世。1913年，李的遗体被安葬在华盛顿和李大学（弗吉尼亚州列克星敦市）的李家教堂，并获得了全部军事荣誉。