协奏曲是一种乐器作品，其前提是由一小群乐器演奏家组成的单一乐器演奏家与大型管弦乐合奏团形成对比。这一含义自1700年代起就一直被使用，与1600年代相比，当时有一种被称为合唱协奏曲的神圣音乐流派。大多数情况下，它指的是一部有三个乐章的作品，第一乐章和最后一乐章是快乐章，而中间乐章对于一个独奏者和管弦乐队来说是慢乐章，对于多个独奏者和管弦乐队来说是一个被称为《格罗索协奏曲》的专门版本，或者对于一个没有分开的管弦乐队来说是慢乐章。。

第一首出版的协奏曲是1692年朱塞佩·托雷利的六首四重奏协奏曲a。更为重要的是他的四重奏协奏曲作品6，其中托雷利解释了“独奏”一词的意义，该词用于单个乐器演奏的装饰性段落。因此，他有时被认为是协奏曲形式的发明者。

发展了两种协奏曲：罗马协奏曲和北意大利协奏曲。罗马交响乐团是围绕着一个名为“协奏曲”的核心乐团组建的，该乐团由三重奏奏鸣曲所需的演奏者组成，与一个名为“格罗索协奏曲”或“里皮亚诺协奏曲”的较大乐团相平衡。这形成了罗马协奏曲四个独立的小提琴部分和发展是符合奏鸣曲的传统。阿坎杰洛·科雷利的协奏曲就是这种风格

在意大利北部，五弦乐协奏曲是围绕一把主小提琴以及另外两把小提琴、一把中提琴和一把大提琴组成的，它们可以被连续体翻倍，或者有一个单独的连续体部分。威尼斯的托马斯·阿尔比诺尼（Tomas Albinoni）以其作品2和作品5《五线谱协奏曲》（Concertia cinque）在发展这种协奏曲风格方面发挥了重要作用。

其他帮助塑造协奏曲的作曲家包括安东尼奥·维瓦尔第、约翰·塞巴斯蒂安·巴赫和沃尔夫冈·阿马迪斯·莫扎特。维瓦尔第创作了大约500首协奏曲，其中最著名的无疑是小提琴独奏协奏曲《舞台四重奏》（Le Quattro stagioni）——英语中的四季：拉·普里马维拉（La primavera）、L'estate（L'estate）、L'autunno）和春、夏、秋、冬，这些都是节目音乐。

巴赫最著名的协奏曲是六首勃兰登堡协奏曲，最初名为《六场音乐会》，于1721年完成。巴赫改变了独奏组，不仅包括小提琴，还包括短笛小提琴、圆号、双簧管、巴松管、小号、录音机、大键琴和长笛。

莫扎特以他的巴松管协奏曲、双簧管协奏曲、长笛协奏曲、圆号协奏曲、钢琴协奏曲和大调单簧管协奏曲而闻名。其他著名协奏曲作曲家包括路德维希·范·贝多芬、约翰·勃拉姆斯、安东宁·德沃夏克、爱德华·埃尔加、约瑟夫·海顿、费利克斯·门德尔松、谢尔盖·拉赫马尼诺夫、彼得·伊里奇·柴可夫斯基和乔治·泰勒曼。