节肢动物是所有动物门类中最大的一个门类，有超过100万个描述的物种，估计总数在600万到700万之间。 节肢动物的名字意思是 "有关节的脚"，其特点是有坚硬的外骨骼、分节的身体和开放的循环系统。 该类动物包括昆虫、甲壳动物、有节动物（千足虫和蜈蚣）、螯足动物（蛛形纲和鲎）以及包括三叶虫的几个灭绝类。 节肢动物系统发育是一个尚未解决的科学问题，随着新信息的出现，观点也在不断变化。

节肢动物几乎被普遍认为是单系的，这意味着它们是从一个共同的祖先下来的，而不是多次出现。 这与20世纪70年代的主流观点相反。 2001年对节肢动物的研究将该类动物与微小水生动物门的迟缓动物相提并论。 两者又都与绒毛虫有关，后者是一组复杂的陆生蠕虫，化石记录可追溯到寒武纪或之前（约5.45亿年前）。 节肢动物在寒武纪早期，约5.3亿年前已经存在，但对于它们是否在此之前存在，尚有争议。 像节肢动物中通用的硬皮层，只出现在化石记录中约5.45亿年前。

关于节肢动物在生命树中的位置，目前有两种主要理论。 一种理论将节肢动物与环形动物（有节肢的蠕虫）放在一起，依据的是它们共同的节肢特征。 最近的一种分析将节肢动物与线虫和几个小门类如阴茎虫放在一起，依据的是共同的蜕皮特征。 这组动物被称为 "蜕皮动物"，因为 "蜕皮 "的意思是蜕皮。 蜕皮意味着动物通过脱落其外骨骼生长，然后变大直到新外骨骼变硬。

Our understanding of the relationship between arthropod groups is currently in a state of flux. One classification scheme from the 70s put arthropods into mandibulates, including myriapods, crustaceans, and hexapods (insects), with hexapods and myriapods being a common clade, Atelocerata, and the remainder of arthropods into Chelicerata. This classification scheme has been progressively rejected as newer studies point out that hexapods are actually nested within crustaceans (meaning the first land arthropods evolved from crustaceans, not myriapods), with myriapods and chelicerates actually being a sister group called Myriochelata. This is called the Pancrustacea hypothesis. These classifications are certain to be refined as more molecular and fossil data comes in.