牙膏的使用可以追溯到公元前5000年，其历史比牙刷更长。许多古代文明使用某种类型的牙膏来清洁牙齿，尽管它通常以粉末形式使用，而不是作为牙膏使用。然而，每个国家的牙膏历史各不相同，每种文化都有自己保持牙齿清洁的食谱和仪式。埃及人是最早使用牙膏的人之一，他们经常在牙膏中加入木炭和蛋壳等成分，而肥皂等奇怪的成分在一些地区已经流行了几个世纪。许多专家认为，印度和中国文化也在公元前5世纪开始使用它。。

埃及人用多种成分创造了他们早期的牙膏。一些埃及牙膏配方可能包括燃烧的蛋壳、牛蹄灰、没药、浮石和混合在一起的水。然而，在牙刷发明之前，人们使用了许多配方，因此埃及人使用了通常被称为咀嚼棒的棍子末端来涂抹牙膏

在牙膏的早期历史中，人们认为古希腊人和罗马人更喜欢在牙膏配方中添加较硬的物体，以便制造出一种粗糙、研磨性好的牙膏膏。这是通过研磨牡蛎壳和牡蛎骨来实现的。罗马牙膏配方中还添加了木炭和树皮，以及清新口气的调味品。

中国人也有各种各样的牙膏配方，经常使用草药和盐来清洁牙齿。为了呼吸清新，中国人嚼着树上的香枝。许多研究牙膏历史的专家认为，中国人在公元前15世纪也发明了第一把牙刷。

从19世纪到1945年，许多牙膏配方都含有质地更光滑的肥皂。然而，1945年后，十二烷基硫酸钠等成分被用于这一目的。含有平滑成分的牙膏的质地与现代使用的牙膏非常相似。在19世纪中后期，粉笔也是牙膏中常见的成分，槟榔也经常被列入英国常用的牙膏配方中。

在牙膏的后期历史中，该产品不断发展。例如，人们发明了高级美白配方，并添加了氟化物。氟化物被发现可以防止蛀牙，美白配方被用来防止牙釉质变黄。特种牙膏也变得很常见，包括针对那些对温度敏感的牙齿、敏感的牙龈和口干症状的配方