像许多发明一样，摩托车是分阶段逐步发展的，没有一个发明家可以单独声称自己是发明家。19世纪，许多发明家（大部分在欧洲）推出了早期版本的摩托车。

蒸汽动力自行车

美国人西尔维斯特·霍华德·罗珀（1823-1896）于1867年发明了一种双缸蒸汽驱动的velocipede。velocipede是自行车的早期形式，踏板连接在前轮上。如果你允许你对摩托车的定义包括燃煤蒸汽机，罗珀的发明可以被认为是第一辆摩托车。罗珀，谁也发明了蒸汽机汽车，死于1896年，而骑他的蒸汽车。

大约在罗珀推出蒸汽动力velocipede的同时，法国人欧内斯特·米肖（Ernest Michaux）将一台蒸汽机连接到他父亲铁匠皮埃尔·米肖（Pierre Michaux）发明的velocipede上。他的版本由酒精和驱动前轮的双皮带驱动装置驱动。

几年后，1881年，亚利桑那州菲尼克斯市的一位名叫卢修斯·科普兰的发明家开发了一种更小的蒸汽锅炉，可以以惊人的12英里/小时的速度驱动自行车后轮。1887年，科普兰成立了一家制造公司，生产了第一辆所谓的“摩托车”，尽管它实际上是一个三轮装置。

第一辆燃气发动机摩托车

在接下来的10年里，出现了几十种不同的自行自行车设计，但人们普遍认为，最早使用汽油驱动内燃机的是德国戈特利布·戴姆勒及其合作伙伴威廉·迈巴赫的发明，后者于1885年开发了石油车。这标志着历史上可行的燃气发动机和现代自行车的双重发展发生碰撞的时刻。

戈特利布·戴姆勒使用了工程师尼古拉斯·奥托发明的新发动机。奥托于1876年发明了第一台“四冲程内燃机”，并将其命名为“奥托循环发动机”。戴姆勒（一名前奥托雇员）在其发动机制造完成后，立即将其制成摩托车。奇怪的是，戴姆勒的货车没有可操纵的前轮，而是依靠一对外伸车轮，类似于训练车轮，在转弯时保持自行车直立。

戴姆勒是一位了不起的创新者，他继续试验船用汽油发动机，并成为商用汽车制造领域的先驱。这家以他的名字命名的公司最终成为了戴姆勒-奔驰，这家公司是在我们现在称为梅赛德斯-奔驰的公司中发展起来的。

持续发展

从19世纪80年代末开始，又涌现出数十家生产自行式“自行车”的公司，首先出现在德国和英国，但很快就扩展到了美国。

1894年，德国Hildebrand&Wolfmüller公司成为第一家建立生产线工厂来生产这些车辆的公司，现在这些车辆第一次被称为“摩托车”。在美国，第一辆生产摩托车是由位于马萨诸塞州沃尔瑟姆的Charles Metz工厂制造的。

哈雷戴维森摩托车

任何关于摩托车历史的讨论都离不开美国最著名的制造商哈雷·戴维森。

许多在早期摩托车上工作的19世纪发明家经常转向其他发明。例如，戴姆勒和罗珀都继续开发汽车和其他车辆。然而，一些发明家，包括威廉·哈雷和戴维森兄弟，继续专门开发摩托车。他们的商业竞争对手包括其他新成立的公司，如怡东、印度、皮尔斯、默克尔、希克尔和托尔。

1903年，威廉·哈雷和他的朋友亚瑟·戴维森和沃尔特·戴维森创办了哈雷·戴维森汽车公司。这辆自行车有一个高质量的引擎，因此它可以在比赛中证明自己，尽管该公司最初计划将其作为一种运输工具进行生产和销售。商人C.H.兰格在芝加哥出售了第一辆正式发行的哈雷戴维森。