还不确定什么可以被认为是第一个轮椅，或者是谁发明的。第一个已知的专用轮椅（1595年发明，被称为残疾人的椅子）是由一位不知名的发明家为西班牙的菲利普二世制造的。1655年，瘫痪的钟表匠斯蒂芬·法夫勒（Stephen Farfler）在三轮底盘上制造了一把自动推进的椅子。

浴室轮椅

1783年，英国巴斯的约翰·道森发明了一种以巴斯镇命名的轮椅。道森设计了一把有两个大轮子和一个小轮子的椅子。在整个19世纪早期，巴斯轮椅的销量超过了所有其他轮椅。

19世纪末

巴斯轮椅并不舒适，在19世纪后半叶，轮椅有了许多改进。1869年的一项轮椅专利展示了第一款带有后推轮和小前脚轮的轮椅。1867年至1875年间，发明家们在金属轮辋上添加了与自行车上使用的空心橡胶轮相似的新型空心橡胶轮。1881年，发明了用于增加自推进的推杆。

20世纪

1900年，第一批轮辐车轮用于轮椅。1916年，第一辆电动轮椅在伦敦制造。

折叠轮椅

1932年，工程师哈里·詹宁斯（Harry Jennings）制造了第一台折叠管状钢轮椅。那是最早的轮椅，类似于现在使用的轮椅。那辆轮椅是为詹宁斯的一位瘫痪朋友赫伯特·埃佛勒斯特建造的。他们共同创立了珠穆朗玛峰和詹宁斯，这是一家多年垄断轮椅市场的公司。司法部实际上对珠穆朗玛峰和詹宁斯提出了反垄断诉讼，指控该公司操纵轮椅价格。该案最终庭外和解。

首款电动轮椅-电动轮椅

第一批轮椅是自供电的，由患者手动转动轮椅的轮子。如果患者无法做到这一点，另一个人将不得不从后面推轮椅和患者。机动轮椅或电动轮椅是一种小型电机驱动轮子旋转的轮椅。早在1916年就有人试图发明电动轮椅，但当时没有成功的商业生产。

第一个电动轮椅是由加拿大发明家乔治·克莱因（George Klein）和他的工程师团队在为加拿大国家研究委员会（National Research Council of Canada）工作时发明的，该委员会的一个项目旨在帮助二战后归来的受伤退伍军人。乔治·克莱因还发明了显微外科钉枪。

Everest&Jennings公司是第一家大规模生产电动轮椅的公司，其创始人创建了折叠轮椅。

精神控制

约翰·多诺霍（John Donoghue）和布莱恩盖特（Braingate）发明了一种新的轮椅技术，专为行动能力非常有限的患者设计，否则他们将无法独自使用轮椅。BrainGate设备被植入患者的大脑，并连接到一台计算机上，患者可以向该计算机发送精神指令，使包括轮椅在内的任何机器都能按照自己的意愿进行操作。这项新技术被称为脑机接口（BCI）。