历史学家普遍认为，溜冰，也就是我们今天所说的花样滑冰，起源于几千年前的欧洲，尽管尚不清楚第一批溜冰鞋何时何地开始使用。

古代欧洲起源

多年来，考古学家一直在北欧和俄罗斯各地发现由骨头制成的冰鞋，这使科学家们推测，这种运输方式在某一点上与其说是一种活动，不如说是一种必需品。一双从瑞士湖底拔出的冰鞋可以追溯到公元前3000年左右，被认为是迄今为止发现的最古老的冰鞋之一。它们是由大型动物的腿骨制成的，骨头的两端都钻有洞，里面插着皮带，用来把溜冰鞋系在脚上。有趣的是，古荷兰语中滑板的意思是申克尔，意思是“腿骨”

然而，2008年对北欧地理和地形的一项研究得出结论，溜冰鞋可能最早出现在4000多年前的芬兰。这一结论是基于这样一个事实，即考虑到芬兰的湖泊数量，芬兰人民必须发明一种省时的方式来穿越该国。显然，找到一条穿越湖泊的路，而不是绕行湖泊，会节省宝贵的时间和精力。

金属边

这些早期的欧洲溜冰鞋实际上并没有切入冰面。取而代之的是，用户通过滑冰而不是我们现在所知道的真正的滑冰。后来，大约在14世纪末，荷兰人开始磨他们以前平底铁溜冰鞋的边缘。现在，这项发明使人们能够在冰上滑行，并且使以前用于辅助推进和平衡的杆变得过时。滑冰者现在可以用脚推动和滑行，我们仍然称之为“荷兰人滚”。

冰舞

现代花样滑冰之父是杰克逊·海恩斯（Jackson Haines），一位美国滑冰运动员和舞蹈演员，他于1865年发明了两片全金属刀片，直接系在靴子上。这使得他能够将大量的芭蕾和舞蹈动作融入到他的滑冰中，直到那时，大多数人只能前进和后退，追踪圆圈或数字8。在19世纪70年代，海恩斯为溜冰鞋添加了第一个脚趾选择，现在花样滑冰者可以跳跃了。如今，日益引人注目的飞跃是使花样滑冰成为如此受欢迎的观众运动的原因之一，也是冬季奥运会的亮点之一。

体育发展于1875年在加拿大发展起来，尽管第一个机械制冷的溜冰场，命名为冰川，是由约翰·甘吉于1876年在英国伦敦的切尔西建造的。

荷兰人也可能负责举办第一届滑冰比赛，然而，第一届官方速度滑冰比赛直到1863年才在挪威奥斯陆举行。1889年，荷兰主办了第一届世界锦标赛，来自俄罗斯、美国和英国的球队加入了荷兰队。速度滑冰在1924年冬季奥运会上首次亮相。

1914年，来自明尼苏达州圣保罗市的刀片制造商约翰·E·施特劳斯发明了第一个用一块钢制成的闭趾刀片，使溜冰鞋更轻更结实。1949年，弗兰克·扎姆博尼（Frank Zamboni）将以他的名字命名的浮冰机作为商标。

日本最大的人造室外溜冰场是建于1967年的Fujikyu Highland Promenade溜冰场。它拥有165750平方英尺的冰面积，相当于3.8英亩。它至今仍在使用。